產(chǎn)品描述
Bison_Pro
智能農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人
Bison機(jī)器人是深圳市元創(chuàng)興科技有限公司推出的一款適用于農(nóng)業(yè)采摘的智能移動機(jī)器人平臺，它基于履帶式移動平臺能夠適應(yīng)大部分場景和路況，能夠自主定位，路徑規(guī)劃，擁有一個6自由度手臂以及柔性手爪能夠在復(fù)雜環(huán)境下對目標(biāo)的識別以及摘取。
功能特點：
開源系統(tǒng)：
基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)加入AI框架深度定制的EROS，集成了更多的應(yīng)用功能以及硬件支持，提高學(xué)生學(xué)習(xí)以及開發(fā)效率。
三維仿真輔助開發(fā)
Bison移動機(jī)器人提供了三維仿真模型，基于gazebo的三維仿真為客戶安全便利的開發(fā)機(jī)器人提供了極大的便利。
地圖構(gòu)建智能導(dǎo)航
Bison移動機(jī)器人通過二維激光雷達(dá)可以構(gòu)建園區(qū)環(huán)境二維地圖，自帶導(dǎo)航功能包能夠保障機(jī)器人自主路徑規(guī)劃和避障。
視覺引導(dǎo)智能識別與抓取
Bison機(jī)器人配備一臺6自由度協(xié)作手臂以及柔性手爪并在手臂末端集成了3D深度相機(jī)能夠識別和定位要抓取的目標(biāo)，引
導(dǎo)手臂抓取目標(biāo)。
RTK+激光SLAM雙重定位方法
Bison機(jī)器人配備了RTK差分GPS以及2D激光雷達(dá)可實現(xiàn)室內(nèi)，園區(qū)結(jié)構(gòu)環(huán)境以及野外環(huán)境下的機(jī)器人精確定位。
單元模塊化設(shè)計
該系統(tǒng)設(shè)計包含：運(yùn)動底盤單元，機(jī)器人控制器單元，手臂執(zhí)行單元，定位導(dǎo)航單元，每一個單元在電氣和軟件上都實現(xiàn)了解耦可以單獨移植使用。
參數(shù)配置：
智能農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人
Bison機(jī)器人是深圳市元創(chuàng)興科技有限公司推出的一款適用于農(nóng)業(yè)采摘的智能移動機(jī)器人平臺，它基于履帶式移動平臺能夠適應(yīng)大部分場景和路況，能夠自主定位，路徑規(guī)劃，擁有一個6自由度手臂以及柔性手爪能夠在復(fù)雜環(huán)境下對目標(biāo)的識別以及摘取。
開源系統(tǒng)：
基于ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)加入AI框架深度定制的EROS，集成了更多的應(yīng)用功能以及硬件支持，提高學(xué)生學(xué)習(xí)以及開發(fā)效率。
三維仿真輔助開發(fā)
Bison移動機(jī)器人提供了三維仿真模型，基于gazebo的三維仿真為客戶安全便利的開發(fā)機(jī)器人提供了極大的便利。
地圖構(gòu)建智能導(dǎo)航
Bison移動機(jī)器人通過二維激光雷達(dá)可以構(gòu)建園區(qū)環(huán)境二維地圖，自帶導(dǎo)航功能包能夠保障機(jī)器人自主路徑規(guī)劃和避障。
視覺引導(dǎo)智能識別與抓取
Bison機(jī)器人配備一臺6自由度協(xié)作手臂以及柔性手爪并在手臂末端集成了3D深度相機(jī)能夠識別和定位要抓取的目標(biāo)，引
導(dǎo)手臂抓取目標(biāo)。
RTK+激光SLAM雙重定位方法
Bison機(jī)器人配備了RTK差分GPS以及2D激光雷達(dá)可實現(xiàn)室內(nèi)，園區(qū)結(jié)構(gòu)環(huán)境以及野外環(huán)境下的機(jī)器人精確定位。
單元模塊化設(shè)計
該系統(tǒng)設(shè)計包含：運(yùn)動底盤單元，機(jī)器人控制器單元，手臂執(zhí)行單元，定位導(dǎo)航單元，每一個單元在電氣和軟件上都實現(xiàn)了解耦可以單獨移植使用。
參數(shù)配置：
| 序號 | 名稱 | 詳細(xì) |
| 1 | 履帶運(yùn)動底盤 |
1尺寸：1050mm*724mm*1380mm； 2最大移動速度：1.6m/s; 3供電：48V直流伺服電機(jī)； 4工作環(huán)境溫度：-20°-60°； 5懸掛系統(tǒng)：克里斯蒂懸掛+瑪?shù)贍栠_(dá)四輪平衡懸掛； 6額定功率：1000W*2； 7額定扭矩：82NM； 8最大越障：180mm； |
| 2 | 機(jī)器人控制器 | 控制器： 1 CPU：i7； 2 內(nèi)存：8G； 3 硬盤：120G固態(tài)硬盤； 4 軟件系統(tǒng)：EROS； |
| 3 | 手臂視覺執(zhí)行系統(tǒng) | 硬件組成： 6自由度協(xié)作手臂； 柔性手爪； 深度相機(jī)； |
| 4 | 定位導(dǎo)航系統(tǒng) | 硬件組成：超聲波傳感器*6；慣性傳感器*1；三維激光雷達(dá)*1； 差分GPS*1；二維激光雷達(dá) 定位算法：2DSLAM+RTK； 導(dǎo)航算法：全局路徑規(guī)劃+局部路徑規(guī)劃； 應(yīng)用環(huán)境：室內(nèi)，校園，園區(qū)，變電站等結(jié)構(gòu)化園區(qū)環(huán)境以及野外空曠環(huán)境； 定位精度：室內(nèi)平均5cm，關(guān)鍵點2cm；室外平均10cm，關(guān)鍵點5cm； 路徑規(guī)劃方式：自主規(guī)劃，指定路徑； |
